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学术讲座通知——蚯蚓型仿生机器人的驱动和步态优化

讲座题目:蚯蚓型仿生机器人的驱动和步态优化


讲座时间:20171130(周四)下午1300-1500


讲座地点:机械楼243


主讲人介绍:


徐鉴教授,男,1961年12月生。同济大学航空航天与力学学院教授。

  国家杰出青年基金获得者、上海市领军人才和上海市优秀学科带头人,同济大学特聘教授,博士生导师。现任国家自然科学基金委员会重大研究计划“共融机器人基础理论与关键技术”专家指导小组成员、中国力学学会常务理事、上海力学学会理事长、中国科协九大代表、中国机械工程学会机器人分会常务委员、《Theoretical and Applied Mechanics Letters》、《力学季刊》和《动力学与控制学报》副主编等。长期从事非线性动力学、时滞耦合系统的动力学与控制、软体机器人的驱动与优化和振动控制与系统辨识等领域的研究工作。发表学术论文200余篇,其中SCI论文超过100篇,引用超过700次。

  徐鉴教授的讲座题目为蚯蚓型仿生机器人的驱动和步态优化。蚯蚓型移动系统设计的关键问题是驱动形式与环境摩擦共融和步态仿生协同等问题。本报告研究内部振动驱动和环境摩擦条件下,移动系统的动力学建模、分析与实验。报告将展示最近的一系列研究结果,主要内容有:移动系统的非Stick-Slip稳态运动,在Coulomb干摩擦力作用下振动驱动移动系统的Stick-Slip运动,受内部加速度控制模式的单单元系统可能出现的Stick-Slip运动进行了分类和实验验证;建立了蚯蚓型机器人的一般化的运动学和动力学模型,并基于蚯蚓的后退蠕动波,提出了任意单元蚯蚓型机器人的一般化步态设计算法;基于仿生学的思想,通过模仿蚯蚓的肌肉结构和肌肉功能,设计和制作了一个八单元蚯蚓型振动驱动移动机器人,并从实验上研究了步态对多单元蚯蚓型机器人运动性能的影响。